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Diseño y simulación de una estación de trabajo robotizada

Diseño y desarrollo de robots

Calendario

Módulos

Evaluación

Profesores

Contendidos

ariel.cortesperez@tec.mx

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Fines y contenidos

Módulos

MR 3001B Diseño y desarrollo de robots

CONTENIDOS

Para desarrollar las subcompetencias es necesario aprender diferentes conceptos, teorías, procedimientos, técnicas relacionadas a la robótica

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Introducción a la robótica, cinemática

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ir a las comptencias

Visión computacional

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dINÁMICA y control

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Robots Móviles

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Fines de aprendizaje

En este semestre de especialización deberás desarrollar competencias directamente relacionadas con tu carrera.

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Módulo 1. Introducción a la robótica, cinemática 1.1 Introducción 1.1.1 Componentes de un robot 1.1.2 Tipos de robots 1.1.3 Áreas emergentes de aplicación 1.1.4 Normatividad en la robótica 1.2 Cinemática directa e inversa 1.2.1 Transformaciones homogéneas 1.2.2 Convención de Denavit-Hartenberg 1.2.3 Cinemática directa 1.2.4 Cinemática inversa 1.2.5 Jacobiano 1.3 Planeación de movimiento 1.3.1 Condiciones de frontera 1.3.2 Planeación de trayectorias

Módulo 2. Visión computacional2.1 Introducción a los sistemas de visión 2.2 Procesamiento de imágenes 2.3 Segmentación y reconocimiento de imágenes 2.4 Aplicaciones en robótica

Módulo 3. Dinámica y control3.1 Dinámica3.1.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange 3.1.2 Representación en espacio de estados 3.2 Control de robots manipuladores 3.2.1 Control a nivel articular 3.2.2 Control a nivel tarea 3.2.3 Métodos de control de robots 3.2.4 Aplicaciones industriales

Tema 4. Robots móviles4.1 Cinemática de robot móviles 4.2 Planeación de trayectorias 4.3 Seguimiento de trayectorias 4.4 Robots terrestres 4.5 Robots aéreos

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Plan de evaluación

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Plan de evaluación

Tu calificación final se compone de 2 grandes elementos

45% Actividades de aprendizaje

55% Evidencias de niveles de dominio de subcompetencias

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Como su nombre lo indica, permiten observar niveles de dominio de subcompetencias. El resultado impacta, tanto en la evaluación final del bloque, como en la evaluación integral de las competencias de egreso. La evaluación puede ser de modo colegiado, entre tus profesores de bloque, el coordinador y/o el socio formador.

Son aquellas actividades o tareas que realizarás como parte de la construcción y adquisición de los contenidos de aprendizaje incluidos en cada módulo y/o asociados al reto. El resultado de algunas de ellas impacta en la evaluación integral del bloque.

  • ActividadesPonderaciónMódulo 1.- Cinemática9%Módulo 2.- Visión para robots9%Módulo 3.- Control de robots9%Módulo 4.- Robótica movil9%RETO9%Total45%

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Módulos

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Profesores y bibliografía

  • Coordinador del reto
  • Módulo 1: Introducción y cinemática

Ing. Aldo Cortés Pérez

  • Módulo 2: Visión
  • Módulo 4: Robótica Movil

Ing. Marco Dozal

  • Módulo 3: Control de Robots

Ing. Manuel Valencia García

Bibliografía

Fundamentos de Robótica

Barrientos, Antonio. 2007. Fundamentos de Robótica. 2da Ed. MCGraw Hill. 512pp

Introduction to Robotics: Mechanichs and control

Caig, John J., 2017. Introduction to Robotics: Mechanichs and control. . 4st ed. México: Pearson.

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Marco Antonio Dozal

ariel.cortesperez@tec.mx

mdozal@tec.mx

Ing. Manuel Valencia

mavalencia@tec.mx

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Calendario

Caig, John J., 2017. Introduction to Robotics: Mechanichs and control. . 4st ed. México: Pearson.

M1 Introducción y Cinemática

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Viernes

SEMANA 1

Aldo Cortés

M2 Visión

Marco Dozal

M3 Control de Robots

Manuel Valencia

M4 Robots Móviles

Marco Dozal

RT Reto de robótica

Aldo Cortés

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Jueves

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Hora

M2

Módulos

7:009:00

9:0011:00

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Clase 4. Transformaciones espaciales 1-Ubicación espacial en 3D

  • Matrices de transformación
  • Vectores en 3D
2- Transformación de marcos de referencia Como llegar de un marco de referencia a otro. Actidad en clase Resuleve un ejercicio con matermáticas matriciales

Clase 1. Introducción 1- Presentación de clase Presentaremos los objetivos del módulo y cómo trabajaremos. Plantearemos las políticas y las reglas Hablaremos sobre el código de integridad académica 2- Fundamentos de Robótica Conoceremos un poco de historia de la robótica y sus principales actores. Tarea- Actividad #1 Impacto de la robótica Por equipo te pediremos un trabajo informativo para aprender sobre los últimos avances en la robótica.

Clase 2. Tipos de robots 1-Componentes de robots Observaremos cuáles son las partes escenciales de un robot 2- Tipos de robots Descubriremos como se clasifican los robots industriales y qué es lo que los hace diferentes entre ellos. Actidad en equipo- Tarea 2 Configuraciones. En equipo investigaremos cómo algunos de los componentes claves de los robots industriales.

Clase 3. Ubicación espacial 1-Repaso de matemáticas matriciales

  • Operaciones con matrices
  • Vectores unitarios
2- Ubicación espacial en 2D Cómo ubicar un cuerpo en el espacio utilizando vectores unitarios Actidad en clase Resuleve un ejercicio con matermáticas matriciales

Clase 5. Ubicación espacial 1-Gráficos de ubicación espacial

  • Planteamiento de igualdades matriciales
2- Generación de rutas para crear vectores de ubicación

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SEMANA 2

Aldo Cortés

M2 Visión

Marco Dozal

M3 Control de Robots

Manuel Valencia

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Marco Dozal

RT Reto de robótica

Aldo Cortés

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Módulos

7:009:00

9:0011:00

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Clase 7. Metodología D-H 1- Presentación de clase Metodología de 15 pasos para las matrices D-H 2- Ejercicios para Ejercicios para desarrollar las tablas D-H y para colocar las triadas de elementos Tomamos 30 min de la clase para hablar del exámen de fin de carrera y contestar ejercicios.

Clase 6. Ejercicios Ubicación espacial 1- Presentación de clase Ejercicios de matrices para la ubicación espacial

Clase 8. Ejercicios Matrices 1- Presentación de clase Clase para ejercicio para matrices DH

Clase 9. Ejercicios DH 1- Presentación de clase Clase para ejercicio para matrices DH

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M2 Visión

Marco Dozal

M3 Control de Robots

Manuel Valencia

M4 Robots Móviles

Marco Dozal

RT Reto de robótica

Aldo Cortés

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Módulos

7:009:00

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M2

ariel.cortesperez@tec.mx

Clase 1- Reto 1- Presentación del reto Conoceremos el objetivo de nuestro reto y a nuestro socio formador. Sesión de preguntas para definir al reto 2- Investigaremos el marco teórico Investiga sobre las ventajas que tiene un engrane cycloidal Investiga más sobre los robots Tipo SCARA y cómo se aplican.

Clase 1- Reto 1- Presentación del reto Conoceremos el objetivo de nuestro reto y a nuestro socio formador. Sesión de preguntas para definir al reto 2- Investigaremos el marco teórico Investiga sobre las ventajas que tiene un engrane cycloidal Investiga más sobre los robots Tipo SCARA y cómo se aplican.

Clase 10. Evaluación del módulo de robótica 1- Presentación de clase

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RT Reto de robótica

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Clase 1- Reto 1- Presentación del reto Conoceremos el objetivo de nuestro reto y a nuestro socio formador. Sesión de preguntas para definir al reto 2- Investigaremos el marco teórico Investiga sobre las ventajas que tiene un engrane cycloidal Investiga más sobre los robots Tipo SCARA y cómo se aplican.

Clase 1- Reto 1- Presentación del reto Conoceremos el objetivo de nuestro reto y a nuestro socio formador. Sesión de preguntas para definir al reto 2- Investigaremos el marco teórico Investiga sobre las ventajas que tiene un engrane cycloidal Investiga más sobre los robots Tipo SCARA y cómo se aplican.

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M3 Control de Robots

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SEMANA 6

Aldo Cortés

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